07/04/2026
Este clar că HALO nu este doar o actualizare, ci o reimaginare fundamentală a conceptului de robot humanoid în cadrul clubului nostru. Trecerea de la un sistem static, dependent de calcule teoretice, la o platformă autonomă cu feedback în timp real și arhitectură bio-inspirată marchează maturizarea noastra ca echipă de robotica.
1. Mecanică și Actuare: Putere vs. Improvizație
Diferența de forță și precizie este colosală. În timp ce John era un model de studiu, HALO introduce soluții industriale:
• Reductoarele Cycloidale și Gearbox 150:1: Acestea oferă un cuplu masiv și joc (backlash) redus, esențiale pentru mișcări fluide și pentru susținerea propriei greutăți fără a forța motoarele.
• Sistemul Diferențial: Permite mișcări complexe ale încheieturilor umerilor, optimizând spațiul și distribuția greutății.
2. Anatomie Bio-inspirată
Unul dintre cele mai fascinante aspecte este abandonarea structurii rigide clasice în favoarea conceptului de ligamente și tendoane.
• John: Structură mecanică standard, limitată de axele fixe ale servomotoarelor.
• HALO: Prin replicarea structurii osoase și a sistemului de prindere uman, robotul capătă o biomecanică mult mai naturală, capabilă să absoarbă șocurile și să distribuie forțele mai eficient.
3. Control în Buclă Închisă (Feedback)
Aceasta este, probabil, „creierul” evoluției noastre:
• John, dezvoltat in anii 2023-2024 de Robert Iancu si Mario Teodor: Se baza pe presupunerea că motorul a ajuns la unghiul $X$. Dacă apărea un obstacol, sistemul nu știa că a eșuat.
• HALO, dezvoltat in anii 2025-2026 de Robu si Jianu (Buclă închisă): Senzorii de feedback transmit constant poziția reală a membrelor. Această precizie este vitală pentru operarea prin exoschelet, asigurând că mișcarea robotului oglindește fidel mișcarea operatorului.
4. Inteligență și Procesare
Configurația electronică a lui HALO este demnă de un sistem de calcul distribuit:
• Raspberry Pi 5 + Accelerator AI: Gestionează sarcinile de „high-level” (viziune computerizată, procesare de limbaj, luarea deciziilor).
• 3x ESP32-S3: Descarcă sarcinile de „low-level” (controlul în timp real al motoarelor și citirea senzorilor), oferind o latență aproape de zero.
5. Independență Energetică
Trecerea la LiFePO4 (Litiu-Fosfat de Fier) este o decizie strategică. Față de sursa statică a lui John sau acumulatorii Li-Po clasici, LiFePO4 oferă:
• Mobilitate si autonomie ridicata.
• Durată de viață mult mai lungă (mii de cicluri de încărcare).
• Curent de descărcare constant, necesar pentru a hrăni motoarele puternice fără căderi de tensiune.
Concluzie
Dacă John a fost „abecedarul” roboticii pentru clubul nostru, HALO este „lucrarea de licență”. Implementarea unui exoschelet și a navigației pe șenile îl scoate din laborator și îl plasează în sfera roboților de intervenție sau asistență. Este o dovadă clară de inginerie inversă și inovare, nu de replicare.
Multumim partenerilor de la Științescu Galați, CLM Trans pentru tot ajutorul acordat! You Rock!