A Associação de Idosos Pensionistas e Reformados do Mucifal foi fundada a 19 de Janeiro de 2001 e nasceu de uma ideia lançada por um grupo de amigos do Mucifal conscientes de que Colares era, à época, a única freguesia do concelho sem qualquer equipamento social para idosos e reformados. Tomou então forma uma Comissão Instaladora composta por Martinho Leal , Guilherme Tomás Paulo, Maria Virgínia
Leal e António Pedro Caetano que a breve trecho iniciou os trabalhos conducentes à fundação da actual associação, com a publicação oficial dos respectivos estatutos e o reconhecimento pela Segurança Social da sua natureza jurídica como Instituição Privada de Solidariedade Social (IPSS). Num espaço cedido gentilmente pela União Mucifalense, a A.I.P.R do Mucifal iniciou então a sua actividade sob a presidência de Martinho Leal, que desempenhou o cargo até Março de 2005. Já com cerca de 200 sócios, começaram a ser desenvolvidas várias actividades para os idosos e reformados naquelas instalações, nomeadamente os jogos de mesa, a costura e bordados, a criação de uma biblioteca e a constituição do grupo coral, entre outras. Em 26 de Outubro de 2006 a Associação de Idosos Pensionistas e Reformados do Mucifal vê finalmente inauguradas as suas actuais instalações, graças ao trabalho e persistência de José Pascoal Filipe e da sua direcção e à receptividade demonstrada pela Câmara Municipal de Sintra, à época liderada pelo Professor Fernando Seara, que cedeu terreno e disponibilizou a verba para pagamento integral da obra .
É de elementar justiça o reconhecimento do esforço e dedicação de todos os elementos dos corpos sociais desde então eleitos, com especial destaque para Ana Paula Catarino, que assegurou a vida desta instituição durante mais de uma década. Actualmente o grande objectivo da associação centra-se essencialmente na sua Universidade Sénior, inaugurada a 02 de Novembro de 2020.