Hij was als hoogleraar Pedagogiek verbonden aan de Universiteit van Jena (Duitsland) en legde daar de basis voor de onderwijsprincipes. In 1924 startte hij met een andere opzet van het onderwijs, waarbij kinderen in een naar leeftijd gemengde groep, stamgroep genoemd, onderwijs kregen. Deze onderwijsprincipes werden bekend onder de naam Jenaplan. Petersen was een van de onderwijsvernieuwers, naast
bijv. Maria Montessori en Freinet, die zich afzetten tegen de klassieke school van die tijd, met name omdat deze geen rekening hield met het feit dat kinderen naar aanleg en tempo verschillen. Een belangrijk uitgangspunt van het Jenaplanonderwijs is dat de kinderen leren omgaan met verschillen. Verschillen in eigenschappen, achtergronden en capaciteiten. In een Jenaplanschool wordt geprobeerd kinderen op een rechtvaardige en vreedzame manier met verschillen en tegenstellingen te leren omgaan. Respect voor anderen en eerbied voor het leven zijn belangrijke waarden in een Jenaplanschool. Dit uitgangspunt betekent ook dat ieder kind gezien wordt als een uniek mens, met zijn/haar eigen unieke capaciteiten en mogelijkheden. Op een Jenaplanschool krijgt elk kind dan ook de kans zich zoveel mogelijk in eigen tempo en op eigen wijze te ontwikkelen. Op een Jenaplanschool worden kinderen gestimuleerd zoveel mogelijk uit zichzelf te halen.
