Revista de Ciencias Tecnológicas

NUEVO ARTÍCULO PUBLICADO

Sistema de mapeo y planificación de rutas con fusión multisensorial para navegación autónoma de un robot móvil tipo uniciclo

Autores/as

Gilberto Ramos
Universidad de Sonora, Blvd. Luis Encinas J, Calle Av. Rosales &, Centro, 83000 Hermosillo, Sonora, México
https://orcid.org/0009-0001-4388-733X
Conflictos de interés
No expresa conflicto de interés

Luis Arturo García Delgado
Universidad de Sonora, Blvd. Luis Encinas J, Calle Av. Rosales &, Centro, 83000 Hermosillo, Sonora, México
https://orcid.org/0000-0002-4175-4373
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés.

Ricardo Ramón Pérez Alcocer
1Universidad de Sonora, Blvd. Luis Encinas J, Calle Av. Rosales &, Centro, 83000 Hermosillo, Sonora, México
https://orcid.org/0000-0002-1543-3701
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés.

DOI: https://doi.org/10.37636/recit.v9n3e465

Resumen

En este trabajo se presenta un sistema de mapeo y planificación de rutas para un robot móvil con ruedas tipo uniciclo (WMR, Wheeled Mobile Robot), implementado sobre la plataforma AmigoBot, con el objetivo de permitir la navegación autónoma desde una posición inicial hasta un destino definido en un entorno estructurado. El sistema se organiza en tres componentes principales: generación y visualización de mapas de ocupación, planificación de trayectorias y control de movimiento con evasión de obstáculos. La implementación se realizó utilizando el Sistema Operativo para Robots (ROS, Robot Operating System) y la arquitectura ARIA (Advanced Robotics Interface for Applications). La representación del entorno se construye mediante la fusión de datos provenientes de un arreglo de sensores ultrasónicos y una cámara de profundidad Kinect. La fusión se realiza mediante la intersección de mapas binarios, complementada con un filtrado espacial basado en vecindad para suavizar inconsistencias locales en la rejilla de ocupación. La planificación de rutas se basa en el algoritmo A*, seguido de una etapa de simplificación geométrica mediante trazado de rayos (ray casting), con el objetivo de reducir la cantidad de nodos en la trayectoria. El seguimiento de la ruta se implementa mediante un controlador proporcional de error de postura (posición y orientación), incorporando un esquema de evasión de obstáculos reactivo basado en campos potenciales repulsivos. Los resultados experimentales muestran que el sistema logra una reducción del 92 % en el número de nodos de la ruta original y del 62.5 % respecto a sus puntos de inflexión gracias al proceso de simplificación geométrica. En las pruebas de navegación autónoma en tiempo real, el robot completó exitosamente la trayectoria en un tiempo de 1 minuto y 32 segundos, manteniendo el error de seguimiento respecto a los puntos de control acotado por debajo de 0.25 m durante las transiciones. Ante la presencia de obstáculos adicionales no cartografiados, el módulo reactivo garantizó una tasa de éxito del 100 % en la evasión de colisiones, registrando una distancia mínima de seguridad de 3.6 cm en las regiones con mayor restricción espacial del entorno. Estos resultados evidencian que la arquitectura de software propuesta es capaz de generar mapas de ocupación consistentes, planificar trayectorias eficientes con baja complejidad geométrica y ejecutar navegación autónoma segura en el entorno experimental.

Palabras clave: Planificación de rutas, WMR, Ray casting, Mapas de ocupación

La calidad de nuestras publicaciones científicas es resultado del trabajo de sus equipos editoriales y del acompañamiento institucional para fortalecer sus procesos.

Un logro que impulsa la generación y difusión del conocimiento desde la UABC.

Congreso Nacional de Posgrado 2026 39 Congreso Nacional de Posgrado 23 al 26 de septiembre de 2026 Universidad Autónoma de Baja California (UABC) Tijuana, Baja California, México El Consejo Mexicano de Estudios de Posgrado (COMEPO), les invita a participar en el

Agradecimiento a nuestra comunidad académica por la incorporación de RECIT al SNPCyH

Estimados autores, editores, revisores y miembros de la comunidad académica:

Con gran satisfacción y profundo agradecimiento, compartimos con ustedes una noticia muy significativa para la Revista de Ciencias Tecnológicas (RECIT): nuestra revista ha sido aceptada para pertenecer al Sistema Nacional de Publicaciones Científicas y Humanísticas (SNPCyH).

Este logro representa un reconocimiento al trabajo constante que, desde la revista, hemos desarrollado para fortalecer la calidad editorial, el rigor científico, la transparencia de nuestros procesos y la difusión del conocimiento.

Sin embargo, este avance no sería posible sin la participación y confianza de nuestra comunidad académica.

A nuestros autores, gracias por elegir RECIT como espacio para compartir sus investigaciones, resultados y aportaciones al conocimiento. Cada manuscrito recibido representa una oportunidad para contribuir al desarrollo científico y tecnológico.

A nuestros editores, gracias por su compromiso, tiempo y responsabilidad en la construcción de una publicación cada vez más sólida, rigurosa y profesional.

A nuestros revisores, expresamos un reconocimiento especial por su valiosa labor. Su experiencia, análisis crítico y dedicación son fundamentales para garantizar la calidad y el rigor de los trabajos que publicamos.

Y a toda nuestra comunidad académica, gracias por confiar en RECIT, por leer, citar, recomendar, colaborar y formar parte de este proyecto editorial. Su confianza nos impulsa a continuar creciendo.

La incorporación al SNPCyH no representa un punto final, sino un nuevo compromiso. Nos motiva a seguir trabajando para incrementar la calidad, visibilidad e impacto de la investigación científica y tecnológica, y para consolidar a RECIT como un espacio confiable para la comunicación del conocimiento.

Este logro es de todos.

Seguiremos avanzando con el mismo compromiso y entusiasmo, fortaleciendo nuestra revista y construyendo, junto con nuestra comunidad, un proyecto editorial cada vez más sólido.

Gracias por confiar en RECIT.
Gracias por ser parte de este camino.

Atentamente,

Comité Editorial
Revista de Ciencias Tecnológicas (RECIT)
Universidad Autónoma de Baja California
ISSN 2594-1925

¡Seguimos avanzando por la ciencia, el conocimiento y la excelencia editorial!

NEW PUBLISHED ARTICLES

Design, fabrication, and experimental evaluation of a three-finger Fin Ray soft gripper

Authors

Hoang Bui Huy
VNU University of Engineering and Technology, Vietnam National University, Hanoi, Vietnam
https://orcid.org/0009-0002-3446-210X
Competing Interests
No

DOI: https://doi.org/10.37636/recit.v9n3e502

Abstract

This study presents the design, finite element analysis, fabrication, and experimental validation of a low-cost three-finger soft gripper based on the Fin Ray effect. The proposed system integrates TPU 95A compliant fingers, a PLA supporting structure, and an Arduino-controlled stepper-motor actuation mechanism. Several Fin Ray rib configurations were systematically evaluated using analytical modelling, finite element simulations, and experimental testing under a representative 5 N loading condition. The results showed that the contact region located approximately between one-half and two-thirds of the finger length produced the most effective deformation behavior. Among the investigated configurations, the curved-rib design achieved the largest displacement of approximately 14.45 mm while maintaining stable grasping performance. Good agreement was obtained between numerical predictions and experimental measurements, with deformation errors generally below 10% and a maximum error of 11.22%. The study establishes a reproducible CAD–FEA–3D printing experimental validation workflow and demonstrates a low-cost Fin Ray soft gripper platform that can support future research, rapid prototyping, and engineering education.

Keywords: Soft gripper, Fin Ray effect, Additive manufacturing, TPU, Finite element simulation, Experimental validation, Robotic grasping

Estimadas y estimados académicas y académicos,

Junto con saludar cordialmente, las y los invitamos a participar en el Cuarto Congreso de la Red de Investigación en Docencia y Educación en América Latina, ConRedSup 2026.

Esta iniciativa nace de un conjunto de Investigadores, Centros, Programas y Revistas Científicas, organizados en la Red de Investigación en Educación Superior (RedSup), con el propósito de intercambiar experiencias y articular iniciativas que promueven el desarrollo académico basado en la investigación.

Esperamos contar con su presencia y participación, y les agradecemos su difusión.

Más información en: https://www.redsupamericalatina.cl/conredsup/

Plazo para el envío de Ponencias: 30 de agosto 2026.
Celebración del Congreso: 10 y 11 de noviembre 2026.

Quedamos atentas a sus comentarios,
saludos fraternos.

--
Comité Organizador ConRedSup
Red de Investigación Educación Superior en América Latina
https://redsupamericalatina.cl/

NUEVO ARTÍCULO PUBLICADO

Control robusto mediante redes neuronales y técnica de backstepping para el sistema de orientación de un satélite

Autores/as

Francisco Emmanuel Vázquez Dueñas
Departamento de Investigación en Física, Universidad de Sonora. Blvd. Luis Encinas J. y Rosales S/N, Colonia Centro, C.P. 83000, Hermosillo, Sonora, México.
https://orcid.org/0009-0009-7799-0034
Conflictos de interés
Los autores declaran no tener ningún conflicto de intereses.

Ricardo Ramón Pérez Alcocer
Departamento de Investigación en Física, Universidad de Sonora. Blvd. Luis Encinas J. y Rosales S/N, Colonia Centro, C.P. 83000, Hermosillo, Sonora, México.
https://orcid.org/0000-0002-1543-3701
Conflictos de interés
Los autores declaran no tener ningún conflicto de intereses.

Luis Arturo García Delgado
Departamento de Investigación en Física, Universidad de Sonora. Blvd. Luis Encinas J. y Rosales S/N, Colonia Centro, C.P. 83000, Hermosillo, Sonora, México.
https://orcid.org/0000-0002-4175-4373
Conflictos de interés
No expresa conflicto de intereses

DOI: https://doi.org/10.37636/recit.v9n3e485

Palabras clave: Satélite, Control de orientación, Redes neuronales, Backstepping, Sistemas no lineales

Resumen

En la actualidad, los satélites se han consolidado como los pilares de la infraestructura global. Desde la navegación GPS y las telecomunicaciones de banda ancha hasta el monitoreo climático crítico, el uso de estos dispositivos es esencial para las actividades diarias. En este trabajo se presenta una propuesta de control adaptable basada en redes neuronales, la cual se diseña haciendo uso de la teoría de control por backstepping. El esquema de control propuesto simplifica la implementación al mismo tiempo que agrega robustez al sistema en lazo cerrado. Para validar el desempeño del controlador, se realizaron simulaciones numéricas considerando el modelo matemático del satélite ESEO. Durante dicha validación, se incluye un caso de estudio donde el sistema en lazo cerrado se ve afectado por una perturbación externa. Los resultados de la simulación muestran el correcto funcionamiento del esquema de control propuesto donde el satélite alcanza una orientación deseada y se mantiene en ella a pesar de la presencia de la perturbación. El desempeño se compara con un control por backstepping y valores RMS obtenidos de las señales de error sustentan las ventajas del control propuesto. Adicionalmente, se describe un sistema de animación desarrollado para mostrar los resultados de simulación de una manera más clara a personas que no son especialistas en el tema.

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Remoción de arsénico y fluoruro del agua mediante filtros con arena, hierro y destilación solar

Autores/as

Juan Carlos Burillo Montúfar
Universidad Autonoma de Chihuahua, Av. Escorza No. 900, Zona Centro. Chihuahua, Chihuahua, México México.
https://orcid.org/0000-0002-2539-9615
Conflictos de interés
No existe conflicto de intere=és con el autor

Antonio Cardona Benavides
Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Álvaro Obregón 64, Zona Centro, C.P. 78000, San Luis Potosí, San Luis Potosi, México.
https://orcid.org/0000-0001-8121-4657
Conflictos de interés
No existe conflicto de interés con el autor

Gilberto Wenglas Lara
Universidad Autonoma de Chihuahua, Av. Escorza No. 900, Zona Centro. Chihuahua, Chihuahua, México México.
https://orcid.org/0009-0009-9971-3070
Conflictos de interés
No existe conflicto de interés con el autor

Jorge Márquez Balderrama
Universidad Autonoma de Chihuahua, Av. Escorza No. 900, Zona Centro. Chihuahua, Chihuahua, México México.
https://orcid.org/0009-0009-5759-5088
Conflictos de interés
No existe conflicto de interés con el autor

Resumen

Los prototipos para potabilizar agua son una opción económica y ambiental viable al alcance de una vivienda o sectores urbanos. Esta propuesta se alinea con el derecho humano al agua establecido por la ONU y los Objetivos de Desarrollo Sostenible 6 y 11 de la Agenda 2030. El objetivo del presente estudio es evaluar la eficiencia de tres prototipos para la remoción de arsénico (As) y fluoruro (F) del agua en una comunidad del Estado de Chihuahua. Se hizo la propuesta de diseño, construcción y operación de dos filtros de arenas con clavos de hierro y un destilador solar. Las concentraciones de As (0.0307–0.4527 mg/L) y F (2.32–8.75 mg/L) registradas en el acuífero Meoqui-Delicias son comparables con las del pozo San José de la comunidad La Regina, donde la concentración máxima de As fue de 0.324 mg/L y de F de 33.39 mg/L. Con el filtro casero se alcanzó hasta 96% de remoción de As y 95% de F; para el filtro comunitario, la eficiencia conjunta de As y F fue de más del 72%, y el destilador solar de más del 88%. La eficiencia dependió de la cantidad y tamaño de los clavos, tiempos de filtrado y tipo de arena. El filtro casero en la prueba 2 alcanzó un valor de As (0.009 mg/L), y el destilador solar en la prueba 17 As y F (0.002 y 0.86 mg/L), respectivamente; sin embargo, el agua tratada aún no es potable. El reto actual es involucrar a las comunidades para adaptar y operar estos sistemas.

Palabras clave: Filtros, Remoción, Arsénico, Fluoruro, Agua, Destilación solar

LINK: https://recit.uabc.mx/index.php/revista/article/view/491

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Estudio comparativo de aproximaciones al modelo RG en un sistema fotoacústico diferencial en modo de reflexión

Autores/as

Luis David Vargas Sotelo
Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Celaya, Antonio García Cubas Pte #1200 esq. Ignacio Borunda, C.P. 38010, Celaya, Guanajuato. México
https://orcid.org/0009-0004-0301-2178
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés relacionados con esta publicación.

Sergio Marcial Palma
Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Celaya, Antonio García Cubas Pte #1200 esq. Ignacio Borunda, C.P. 38010, Celaya, Guanajuato. México
https://orcid.org/0009-0000-8577-9081
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés relacionados con esta publicación.

Salvador Manuel Malagón-Soldara
Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Celaya, Antonio García Cubas Pte #1200 esq. Ignacio Borunda, C.P. 38010, Celaya, Guanajuato. México
https://orcid.org/0000-0003-2486-0892
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés relacionados con esta publicación.

Francisco Javier García-Rodríguez
Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Celaya, Antonio García Cubas Pte #1200 esq. Ignacio Borunda, C.P. 38010, Celaya, Guanajuato. México
https://orcid.org/0000-0001-5342-9052
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés relacionados con esta publicación.

David Gasca-Figueroa
Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Celaya, Antonio García Cubas Pte #1200 esq. Ignacio Borunda, C.P. 38010, Celaya, Guanajuato. México
https://orcid.org/0000-0002-8113-7935
Conflictos de interés
El autor declara no tener conflictos de interés relacionados con esta publicación.

DOI: https://doi.org/10.37636/recit.v9n3e478

Resumen

En este trabajo se presenta un estudio comparativo de aproximaciones a la respuesta fotoacústica obtenida del modelo de Rosencwaig – Gersho (RG) para una celda fotoacústica diferencial en modo de reflexión, con el propósito de evaluar su validez en la determinación de la efusividad térmica. Se propone una configuración integrada por dos celdas fotoacústicas convencionales idénticas, en las que la razón de las respuestas fotoacústicas permite reducir el número de parámetros geométricos, ópticos y térmicos, simplificando el tratamiento matemático. Se desarrollan aproximaciones de orden cero, primer y segundo orden para la razón de presiones relativas complejas, y su desempeño se evalúa mediante el error porcentual respecto a la expresión completa del modelo RG. El análisis se realiza para frecuencias de modulación entre 1 y 2000 Hz, utilizando aire como gas de trabajo y aluminio como transductor térmico en ambas celdas y, en una celda, se emplea acero como material de soporte y además se usa como referencia, mientras que en la otra se trabajan efusividades térmicas entre 5.85 y 36500 Ws1/2/m2K en el material de soporte bajo estudio. Los resultados muestran que la aproximación de orden cero presenta desviaciones significativas, mientras que la aproximación de primer orden ofrece un balance óptimo entre simplicidad y precisión, siendo esta la más adecuada para describir la respuesta fotoacústica del sistema diferencial. El método propuesto constituye una alternativa no intrusiva, reproducible y de bajo costo para la caracterización térmica de materiales, con potencial aplicación en sistemas líquidos, procesos de enfriamiento, biomateriales y diversas áreas de la ingeniería.

Palabras clave: Efusividad térmica, Respuesta fotoacústica, Aproximaciones de la presión relativa compleja, Celda fotoacústica diferencial