Automation Classroom

Parte 2 de como instalar módulos de hardware en el catálogo de TIA Portal a través del menú "Support packages" 🫡

No olvides seguirnos para compartirte mas trucos sobre automatización industrial. 🧠🦈📚

Cómo solucionar problemas del catálogo de hardware de TIA Portal:

❌ TIA Portal dice que tu módulo no existe… ¿y ahora?”
⚡ “¿Sabías que este error puede arruinarte un respaldo?”
😵‍💫 Te cuento cómo resolví este bug sin llorar (tanto).

En principio este error no impide ponerse en línea con el PLC y hacer modificaciones y descargas de código, sin embargo no sería posible añadir hardware nuevo.

“¿Te ha pasado? Déjamelo en los comentarios 👇”
“Guarda este post, tu futuro yo te lo agradecerá 💾”
“Sígueme para más tips de programación industrial 🚀”

En los robots de 6 ejes, la singularidad de la muñeca ocurre cuando los ejes J4 y J6 se alinean, lo que genera un número infinito de combinaciones de ángulos posibles para alcanzar una misma posición cartesiana. Esto se debe a que la matriz jacobiana del robot se vuelve singular (es decir, su determinante se acerca a cero), lo que provoca una pérdida de control en ciertas direcciones del espacio.

Tipos de singularidad en un robot de 6 ejes:

😵 Singularidad de muñeca (Wrist Singularity)
Se da cuando el eje J5 está cerca de 0°.
El robot pierde control sobre la rotación de la herramienta porque hay múltiples configuraciones posibles de J4 y J6 para un mismo punto cartesiano.
Se puede evitar utilizando limitaciones en el Joint 5 o reconfigurando la trayectoria.

😵 Singularidad de codo (Elbow Singularity)
Ocurre cuando el eje J2 y J3 están alineados.
El robot pierde un grado de libertad en la dirección del codo, generando movimientos inesperados al cambiar entre soluciones cinemáticas.

😵 Singularidad de la base (Base Singularity)
Se presenta cuando el TCP (Tool Center Point) está alineado con el eje J1.
En este caso, el robot pierde el control sobre ciertas rotaciones debido a la degeneración de la matriz jacobiana.

📌 La Matriz Jacobiana explicada fácil:
Piensa en un robot industrial como si fuera un grupo de seis amigos (cada uno representando un eje). Cada amigo tiene que mover una parte del cuerpo para alcanzar un objeto en la mesa. Ahora, el problema es:

🤔 ¿Cuánto tiene que moverse cada amigo para que la mano del robot llegue al objeto?

Ahí es donde entra la matriz jacobiana. 📊

🔍 ¿Qué es la matriz jacobiana?
Es básicamente una tabla de cálculo que le dice al robot cuánto debe mover cada eje (J1, J2, J3...) para que el extremo del robot (Tool Center Point o TCP) llegue a la posición deseada en el espacio.

💡 Ejemplo visual:
Imagina que estás jugando a la ouija (👻) y todos los jugadores tienen que mover sus dedos de cierta manera para que el puntero llegue a una letra específica. La matriz jacobiana es lo que dice cuánto debe moverse cada dedo para que el puntero termine donde quieres.

🛠️ ¿Cómo funciona en un robot?
Cada eje tiene una velocidad y orientación.

La matriz jacobiana traduce esas velocidades articulares en velocidades del TCP (traslación y rotación).

Si la matriz se vuelve singular (es decir, tiene valores que se acercan a cero), el robot puede perder control sobre ciertos movimientos y hacer cosas raras. 😵‍💫

🚨 ¿Por qué es importante?
📌 Evita que el robot entre en singularidad.
📌 Permite calcular velocidades y fuerzas necesarias para moverse con precisión.
📌 Ayuda a planificar trayectorias suaves y eficientes.

Noticia de última hora. ⚠

El lunes 24 de Marzo comenzamos el curso intensivo de programación de robots FANUC.

Si te encuentras en noveno semestre de tu carrera, eres egresado o ya te encuentras trabajando y tu sueño es ser programador de robots, sientes que en la escuela no aprendiste nada, has perdido el tiempo y en tu CV no brilla ningún curso de programación de PLCs y ROBOTs, entonces esto es para ti.

Este curso es muy especial ya que contaremos con la asistencia de dos ingenieros de controles con lo cuál se expondrán dudas y aplicaciones reales en la industria.

El costo del curso es de $3,499.00 pesos.

Más detalles por WhatsApp. 🧠🦈📚

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COLD/HOT START Autoexec program
Hace un par de semanas tuvimos que intervenir un robot que presentaba una falla con una rutina de transferencia de datos de receta con un PLC.

Lo curioso de este robot es que no usaba una rutina rutina con BG Logic para realizar la transferencia, además de que se trataba de un robot con comunicación PROFIBUS que estaba limitado en la cantidad de datos que se podían mandar desde el PLC por lo que la carga de parámetros se hacía uno por uno mediante un puntero.

Descubrimos entonces que la rutina encargada de hacer esta transferencia de datos estaba ejecutada mediante Autoexec program y no en BG Logic como hemos visto en otras aplicaciones.

Hoy te compartimos este nuevo truco que descubrimos esperando te sea de utilidad en tus aplicaciones. 🧠🦈📚

¿Cómo parar el movimiento de un robot sin pausar/abortar el programa?

Hoy les traigo este hack simple pero muy útil en tareas de depuración ya sea en pruebas iniciales o en producción. 😉👈

¿Conocías la regla de la mano derecha para predecir movimientos de rotación? 🧠🦈

Nuevol curso de programación de robots FANUC para el mes de Septiembre.

Si tu deseo es aprender a programar robots o ampliar tu conocimiento con la marca FANUC, este curso es para ti.

El curso se impartirá del 12 de Septiembre al 9 de Octubre de 2024 en horario de 8 a 10 pm. 🤩

Para más información, temario, y costos pueden mandarme inbox.

El material y las clases son muy dinámicos, usamos ejemplos prácticos y todo el contenido se explica de una forma fácil y digerible para aquellos que tienen poca o nula experiencia manipulando robots. 🧠🦈

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