No início dos anos 70, um grupo de professores e servidores públicos do Vale do Paraíba, se reuniu para discutir sobre a falta de representatividade profissional da categoria. Em 8 de setembro de 1973, a APROESP foi fundada, fruto de um descontentamento que gerou uma ação.
A primeira sede da Entidade localizava-se na Rua Humaitá, centro de São José dos Campos, e dentre os primeiros integrantes da família APROESP, que sonharam e fizeram a Instituição se tornar realidade, estão os professores Benedito Machado de Siqueira Junior e Antonio Lages França, presidente e vice- presidente respectivamente da 1ª diretoria.
No ano de 1979, a APROESP inaugura uma subsede em Taubaté, com o objetivo de ampliar a atuação no Vale do Paraíba.
Entre 1985 e 1991, o professor Elias Rahal Neto conquista a presidência da Entidade por dois mandatos e, nesse momento, a APROESP chega a ter cinco mil associados. O professor Elias exerce, paralelamente, cargo na CUT Regional do Vale do Paraíba, como vice-presidente e tesoureiro, por dois mandatos consecutivos.
Nesse momento, a APROESP participa ativamente da redemocratização brasileira, da anistia e da volta ao Estado de direito. Em especial, luta pela qualidade de ensino, capacitando professores para projetos de leitura, artes, inclusão social e digital.
No ano de 2000, a APROESP adquire sede própria, e passa a representar a categoria em eventos nacionais e internacionais em países como Chile, Uruguai, Argentina e Panamá. É filiada à Federação Latino-Americana dos Trabalhadores em Educação e Cultura (Flatec), onde o presidente da Aproesp, professor Elias, exerce cargo de 1º secretário para países do Cone Sul.