TTÜ Robotiklubi

TTÜ Robotiklubi

Comments

Most of you requested us to organize QUIZ and KARAOKE NIGHTS at The Social, as it was tradition on this place.

We are coming with such events on 11.10.2019, See you guys, BOOK Table and register your team here https://www.thesocial.ee/

**** Free Entry ****
Best offer :
1. Buy Beer Pitchers 1.33L for jsut 5.9 Euros
2. Pizza's and party menu attached
Siin on üks lahe võistlus, mis TTÜs varsti toimub:

Insenerivõistlus Enginaator toob 26.-29.aprillil Tallinna Tehnikaülikooli kokku 200 tudengit erinevatest Eesti kõrgkoolidest. Võistlusel saab 4-liikmelistes võistkondades panna proovile oma teoreetilised teadmised lahendades praktilisi ülesandeid, mille on koostanud Eesti suurettevõtted.

Ülesandeid saad lahendada ühes järgenvatest valdkondadest:
* Elektroonika (Stoneridge Electronics)
* Ehitus (Nordecon)
* Infotehnoloogia (Helmes)
* Loodusteadused (Utilitas)
Parimad tiimid pääsevad edasi finaali, kus on ülesande välja pannud Eesti Energia.

Auhinnafond on üle 5000 euro!

Vasta 3 küsimusele siin: goo.gl/rbZMU7 ja võida Ronimisministeeriumi kinkekaart!
Registreeri oma tiim Enginaatorile või pane end eraldi kirja www.enginaator.ee
So we are a team from Stockholm visiting Robotex. Will arrive on saturday via Tallink. See you at the competition!

Robotiklubi abiga saab iga tudeng roboti valmis.

Operating as usual

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 29/08/2022

EST

✅ Taas on kätte jõudnud uue semestri algus, sealhulgas Robotiklubi infoõhtud

🍕Algava semestri pingete ja ärevuse maandamiseks on õpilastel meie emotsionaalne tugi ja sponsor – Dodo Pizza Eesti

🏃 Kursus täitub kiiresti ja viimased kohad on veel vabad, seega registreeru kiiresti.

ENG

✅ The start of the new semester has snuck up on us once again, including our Robotics Club info sessions

🍕To ease the tension and anxiety of students we have our emotional support and sponsor - Dodo Pizza

🏃 The last few spots in our course are going fast, so register even faster!

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 07/06/2022

Esimene LIT-fest on ametlikult küll lõppenud, kuid tänutunne ja rõõm on ikka veel südames ❤️

🤝 kindlasti tahame tänada meie imelisi sponsoreid: Teval elektroonika, TalTech IT-teaduskond, TalTech üliõpilasesindus, Saku Läte, Lapikud, Tallinna Vesi,

☕️ hüperaktiivseid korraldajaid, kelle magamisgraafik pole kunagi varem nii Eriline olnud,

🧍asendamatuid ja tarkusest pakatavaid konverentsil esinejaid,

📸 (välguga) silmipimestavaid fotograafe, kes kogu ürituse jäädvustasid,
pildid on saadaval:
https://photos.app.goo.gl/PRpxWQxN7Siv59Ax5

ja saving the best for last... *insert drumroll*

💪 kõiki ülitublisid osalejaid, kelleta võistlused toimuda poleks saanud

20/02/2022

Meie seast on lahkunud värske Robotiklubi liige Jelizaveta Salihova.

Jelizaveta liitus Robotiklubiga alles hiljuti, kuid jäi kiirelt silma oma positiivse hoiaku ja julge pealehakkamisega. Meil oli hea meel olla koos inimesega, kelle silmadest peegeldus siiras rõõm oma eriala ja robootika vastu. Jääme igatsema lõbusaid vestluseid oma kalli sõbraga.

Tunneme kogu Robotiklubi liikmeskonnaga Jelizaveta lähedastele kaasa!

SA Arengufondi stipendiumide üleandmise pidulik aktus 02.12.21 08/12/2021

2. detsembril toimus pidulik Arengufondi stipendiumite jagamine. Robotiklubist pälvis stipendiumi lausa kolm tublit tudengit.

Robotiklubi võimaldab aktiivsetel noortel inseneridel enda ideid ellu viia ning arvukate projektide tõttu ka juhikogemusi saada. Organisatsiooni liikmelisus aitab silma paista ka tööandjatele kui oma ala entusiast ja potentsiaalikas töötaja. Kõrget lendu ja palju õnne stipendiaatidele!

22/11/2021

Viimasel üldkoosolekul valiti juhatusse uus liige: saage tuttavaks, Leo Muiste!

Viljandist pärit Leo on roboteid ehitanud juba 2015. aastast, kuid klubis tegutseb ta alates septembrist. Paari kuuga ehitas ta valmis minisumo roboti Robotiklubi kursuse raames, mis ka Robotexil võistlemas käis. Robootika juures hoiab teda uhkusetunne, kui näeb töötamas robotit, mille valmimisse on ta higi, verd ja palju töötunde panustanud.

Lisaks robotite ehitamisele tegeleb ta akadeemilise sõudmisega.
Fun fact: Leo on Robotiklubi kõige pikem liige 203 cm-ga!

05/11/2021

Taas täname meie sponsorit Droon.ee! Robotex algas juba täna ning tänu Mavic Pro 2 droonile saame tutvustada, kuidas usinad tudengid on oma lahenduseni jõudnud autonoomsete droonide võistlusklassis.
Kui ka sul endal soov droonimaailma laskuda, siis külasta kodulehte: https://droon.ee/tootekategooria/droonid/tavakasutaja-droonid/ ja saad ise olla taevas tipptegija! Kõrgkvaliteediga pilte ja videoid on võimalik teha nii professionaalidel kui ka algajatel lihtsasti kasutatavate ja töökindlate droonide abil.

Kui eelmine nädal mõtlesime, kuidas kaamerapilti droonilt saada, siis nüüd on jäänud vaid tarkvara täiustamine, kuna ühendus puldi ja drooni vahel on loodud ning saame kasutada reaalajas drooni pealt tulevat videopilti juhtmevabalt. Peagi saame teada, kui hea on meie drooni pildituvastus, et maksimaalselt parima tulemuseni jõuda. Näeme Robotexil!"

Lisaks sai koos Eesti Lennuakadeemia / Estonian Aviation Academy -ga välja kuulutatud Robotex 2022 võistluseks 2 võimalikku autonoomsete droonide võistlusala. Pisikest klippi sellest võib näha täna 18.45 (reedel 5. nov.) DUO5 kanalilt saates Tallinna uudised ja ka pühapäeval 7. nov. 18.00 DUO4 kanalilt saates Tallinna Panoraam.

29/10/2021

Täname oma sponsorit Droon.ee, kes on meie sponsoriks sellel Robotexil ja andis meile kasutamiseks ülivõimsa Mavic Pro 2 drooni. Nende kodulehelt leiab veel muid DJI droone (https://droon.ee/tootekategooria/droonid/tavakasutaja-droonid/), mida on lihtne kasutada isegi tuulega lennates ning sobib algajatele, kes pole palju droonidega kokku puutunud ja ka proffidele kes soovivad ilusaid looduspilt või videod teha.

Meie kasutusesse antud droonile kirjutame hetkel arvutisse tarkvara, mis võtab droonilt reaalajas kaamerapildi ja töötleb seda enda asukoha tuvastamiseks ning selle järgi saadab läbi drooni puldi käsud drooni autonoomseks liigutamiseks/lendamiseks. Loodetavasti saab järgmisel nädalal teha uue postituse, kus näeb juba drooni iseseisvalt lendamas.

23/08/2021

Reminder for new TalTech students to follow our projects on instagram!

11/08/2021

LOOSIMÄNG! 🤩🥳

Sel nädalavahetusel toimub 16. Haapsalu õudus- ja fantaasiafilmide festival, kus külalisena astub lavale ka TTÜ Robotiklubi robot Hexapod. Kui ka Sinu elust on natukene fantaasia- ja õudusfilme puudu, siis loosime välja 2x2 piletit juba reede hommikul. Kirjuta kommentaari, kellega sooviksid teha väljasõidu Haapsallu ja osaledki loosis!

Lisainfo ürituse kohta siin: https://www.facebook.com/events/212994450666254/

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 11/08/2021

Robotiklubi käis augusti alguses Saaremaal Kuressaare Noortejaamas põhikooli huvilistele Folkrace töötuba tegemas! Väljas sadas küll vihma aga huvikeskuses käis lõbus õppimine. Rääkisime elektroonika komponentide kokku panemisest ja aitasime lastel roboteid ehitada.
Robotiklubi töötubade valik laieneb peagi. Hetkel on jõudsalt töös kaugjuhitavate hõljukite töötoa arendus!

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 05/08/2021

📷 Robotiklubi 2021. aasta suvine kiirkursus "Praktiline robootika ja kiirprototüüpimine"

04/08/2021

Tähtis!
Meil on parasjagu käsil uue kodulehe tegemine ning samuti on vaja kõiki projekte ja wikilehte ühes kohas hallata. Siiamaani on seda suurt koormust kandnud meie server aastast 2004.
Meie riistvara murest kuulis aga Zone kes otsustas meie klubi heatahtlikult abistada. Täna saime kätte Fujitsu RX1330M2 serveri, mis peatselt töösse läheb!
Aitäh!

Zone otsustas õla alla panna TTÜ Robotiklubi tegusate noorte toimetamistele ning kinkis klubile kiire Fujitsu RX1330M2 serveri. Robotiklubi esindajad Rauno ja Kevin, kes täna serverile järele tulid, rääkisid, et Zonelt saadud masinast saab kodu nende klubi e-postile, wikile, projekti- ning foto- ja videofailidele klubi tegemistest ning üritustest. Zone poolt andis serveri koos käepigistusega klubile üle meie suurkliendihaldur Martin.

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 01/07/2021

Mida kujutab endast Folkrace võistlus ning milline on Robotiklubi lahendus? 🤖

Folkrace võistluse eesmärgiks on jäljendada rallikrossi. Kuni viis robotit asub korraga võistlustulle, et panna proovile kiirus ning osavus.

Robotitele on seadnud järgnevad kriteeriumid (Robotex):
🔵 "Robot peab olema autonoomne;
🔵 Võistluse eesmärk on läbida õiges suunas nii palju ringe kui võimalik. Iga õigetpidi läbitud ring annab 1 punkti ning iga valet pidi ring –1 punkti;
🔵 Roboti maksimaalsed mõõtmed on 15x20cm. Maksimaalne roboti kaal on 1kg;
🔵 Võistlus toimub kahes vanusekategoorias. Esimeses kategoorias võistlevad enne 2004. aastat sündinud võistlejad ning teises vanusegrupid aastal 2004 või hiljem sündinud;
🔵 Raja laius varieerub 100-120 cm vahel;
🔵 Rajal on mitmeid takistusi, nagu näiteks, künkad, augud, lahtine materjal, takistavad seinad või postid ning ebatasasused."

Folkrace võistlusel kasutatakse enamasti kas infrapuna või ultraheli sensoreid, kuid me proovime hoopis kasutada videokaamerat.

Folkrace kaameraga katse 1️⃣
Sellele ülesandele oleme lähenenud kasutades kahte eri meetodi. Esialgne meetod oli kasutades Hough joonte teisendust, mis üks enim kasutatuid meetode rajajoonte leidmiseks. Ehitasime enda esialgse versiooni kiiruga Alphaboti peale kasutades Raspberry Pi 3 B+ ja Logitech C270 videokaamerat. Taskulamp roboti külge on kinnitatud selleks, et hoida võimalikult ühtlast valgust, kuna rada läbides võib olla valgus nii erinev, et on raske eristada maapinda seintest (Joonis 1).

Lühidalt, kasutades folkrace rajajoonte leidmiseks töötas meil järgmiselt:
🔵 Muuta kaamerast tulev RGB video HSV formaati, et eristada värve nende heledus taseme järgi.
🔵 Eraldame meie jaoks ainult vajalikud toonid pildist ning kasutame Canny servade tuvastust.
🔵 Hough teisendusega tuvastame joondatud raami segmente, mille abil leiame üles sõidetava raja ääred.
🔵 Raja äärmiste joonte põhjal saame arvutada pööramiseks vajaliku nurga.

Väga kaugele me selle meetodiga ei jõudnud, kuna Raspberry Pi 3 B+ ei ole piisavalt võimekas, et programmi töödelda võistlemiseks vajalikul kiirusel.

Hough joonte teisenduse meetodi kasutamise kirjelduse ja juhise leiab siit: https://rb.gy/i9bdpp

Folkrace kaameraga katse 2️⃣
Seekord läheneme rajale teisiti. Keskendume maapinna ja seinte eristamisele. Lisatud jooniselt on näha kogu töötlemisprotsessi mis toimub samuti Raspberry Pi 3 B+ peal. Töötlemisprotsessi järjekord on nummerdatud ühest kuueni (Joonised 2 - 3).

🔵 Esimesel pildil on näha kaamerast tulevat pilti ning töötlus valguse peegelduste peitmiseks. Teisel pildil on lisatud punased punktid mis piiravad edaspidise töötlemise piirkonda. Pilti on muundatud rohkem ülevalt vaatesse, et oleks lihtsam tajuda kurvi ning piirata müra sattumist töötlusesse.

🔵 Kolmandal pildil on näha teises osas töötlemise tulemust ning on muudetud pilt HSV formaati, kus musta värvi on kõik mis jääb seatud HSV tooni piirangutest välja ja valge, mis jääb piirangutesse. Sel pildil, kui ka järgmistel on näha valguse peegelduste katmiseks musti laike. Need mustad laigud lähevad arvesse mapinnana ning kurvi leidmist ei mõjuta.

🔵 Neljandal pildil on roosa/lilla värviga tähistatud tuvastatud maapinna pikslite kogus ja mustalt on tuvastatud pikslid. Pilt on kuvatud histogrammina, kus on kollaselt tähistatud maapinna keskpunkt, mis leitakse pildi alumise osa (pilt jaotatakse laiuti neljaks võrdseks osaks) maapinna pikslite arvu keskmisest.

🔵 Viiendale pildile on lisatud roheliselt tuvastatud maapind ning see on lisatud kuuendale pildile juurde, kus on kaamerast saadud pilt. Kuuenda pildi keskel on näidatud kurvi sügavus, mis on leitud lahutades maapinna keskpunktist kurvi keskpunkt (kurvi keskpunkt on leitud kogu pildi keskmisest histogrammi väärtusest). Leitud väärtus antakse edasi servole, mis pöörab roboti esitelge vastavalt väärtusele.

Kasutatud meetodi põhjalikuma juhendi ja tutvustuse leiab siit: https://www.youtube.com/watch?v=aXqoPiMPhDw

Roboti kere ise on 3D prinditud PLA ja ABS plastikust. ABS plastik on kasutatud kohtades kus esineb rohkem kuumust, näiteks mootorite kinnitused ja ümbrised. Roboti arvutile on disainitud PCB (Joonis 4), mis teeb kogu kaabelduse lihtsamaks. Mootorite ja RPI jaoks on ajutiselt kaks eraldi toidet. Enamus elektroonikat ja mehaanikat läheb veel ümbertegemisele.

Robotile on ka lisatud led’id mis vastavalt programmile värvi muudavad (autonoomselt sõites rohelised, manuaalselt sõites punased).

Projekti tegemiseks kasutatav tarkvara ja riistvara:
OpenCV: https://opencv.org/
Raspberry Pi 3 B+: https://rb.gy/zj6hsx
DRV8835 Dual Motor Driver Carrier: https://rb.gy/zhlgke
Altium PCB Design: https://www.altium.com/

Kui soovid lisanduvalt lugeda:
Robotex. TalTech Folkrace. Kättesaadav: https://robotex.ee/taltech-folkrace/

29/06/2021

15.06 nimetati ametisse uus Robotiklubi juhatus 🎉

Karoliina Rebane - Esinaine (paremal)
Andres Aleksander Kase - Haldus (vasakul)
Rauno Kiviberg - Sotsiaal ja haridus (ees)
Kevin-Marc Aljas - Projektid ja tehnika (taga)

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 20/05/2021

Praktiline Robootika ja Kiirprototüüpimine 2021 – ülevaade kursusest 🔎

8 osalejaga kursuse teemaks oli sel kevadel Mini-Sumo robot, mille kursandid oleks pidanud semestriga valmis ehitama ning lõpus omavahel võistlustulle asuma. Kursusel on tavaliselt kolm suurt plokki:

1. Mehaanika, mis koosneb roboti füüsilisest ehitusest ja modelleerimisest.

2. Elektroonika, mis koosneb komponentide ühendamise planeerimisest ja füüsiliselt ka protoplaadile jootmisest.

3. Programmeerimine ehk kuidas robot vastast näeb ning mida selle korral teeb.
Neist viimane võtab tavaliselt võtab lõviosa kursusest, kuna on koodi vaja pidevalt testida ja katsetada, kuidas robot reageerib.

📌Kahjuks COVID-19 tõttu ei toimunud füüsilist roboti ehitamist. Selle asemel tehti kursusel robotist 3D mudel ja koostejoonis simuleerimaks roboti ehitust (mehaanika osa). Elektroonikat käsitsi jootmise ja mässamise asemel tehti komponentide maketeerimiseks ja elektroonika disaini loomiseks trükkplaat ehk elektroonika osa. Selline trükkplaat, mida oleks ka võimalik valmis toota ja roboti peal kasutada. Programmeerimises piirduti robotile baaskoodi kirjutamisega, kuna täpsem kood oleks nõudnud juba füüsilist testimist.

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 06/05/2021

Mida kujutab endast 3 kg sumo võistlus ning milline on Robotiklubi lahendus? 🤖

3 kg sumo võistlus on võistlusala, kus 154 cm diameetriga võistlusringi asetatakse vastamisi 2 robotit (20x20cm, kõrgus võib olla lõpmatu), kes peavad autonoomselt vastase ringist välja lükkama. Matši võidab robot, kes suudab esimesena vastase kahes raundis alistada. Tavaliselt on võistluse formaat alagruppide näol, kus kõik robotid võistlevad oma alagrupis olevate robotitega ning parimad pääsevad edasi järgmisesse võistlus faasi kuni finaalis selgitatakse võitja.

Üle maailma on kasutusel erinevad võistlusreeglid. Eestis ja Robotexil koosneb matš tavaliselt 2-3 raundist ning enne iga raundi algust asetatakse robotid ringi peale, üks ühele poole äärde, teine teisele poole. Raundi alustab kohtunik, kes saadab enda käes oleva infrapunapuldiga robotitele startsignaali ning kui üks võistlustules olevatest robotitest on ringilt väljunud saab kohtunik robotite liikumise peatada vajutades oma puldil „stopp” nuppu. Sellega loetakse raund lõppenuks.

3-4 võistluse kogemuste põhjal oleme jõudnud järeldusele, et hea sumo roboti vundamendiks on hea mehaanika, peamiselt madal ning tugev sahk.

2019. aasta Robotexil osales Robotiklubi 3 kg sumorobot Baruto esmakordselt. Sealt saime mõned õppetunnid ja teadmised selle kohta, mida vaja tulevikuks parandada. Võistlus iseenesest algas hästi, Baruto oli teeninud kolm võitu neljast, kuid kui viiendal matšil sahk kannatada sai ja robot enam oma nina ilusti vastu maad ei hoidnud, oli vastastel kerge Baruto saha alla pugeda ning robot areenilt välja lükata. Lisaks oli meil mitmeid probleeme anduritega. Analoogandurid, mille abil saab vastase kaugust tuvastada, olid liiga aeglased ning ei andnud stabiilset kaugusmõõtu. Digitaalandurid olid küll kiired, aga ei näinud piisavalt kaugele ja nägid liiga laialt, isegi vahepeal roboti seina, mis pani roboti valesti reageerima.

Saha tugevdamisega on mehaanika osakond tegelenud ning ootame uusi võistluseid, kus tehtud tööd testida. Oleme välja vahetanud ka kõik andurid. Hetkel kasutame ainult 600 Hz digitaalandureid, mille nägemisulatust saab reguleerida kas 1,2 m või 2 m peale.

Barutot toidab 2 jadamisi ühendatud 4S liitium polümeer akut, mis täis laetuna annavad kokku 33.6V. See toidab meie enda disainitud elektroonika plaati, mis omakorda toidab STM mikrokontrollerit, mis lülitab ka toidet mootorikontrolleritele ning mootoritele. Mootoriteks on meil harjasteta alalisvoolu mootorid (BLDC), mis on juhitud VESC-dega (Vedder Electronic Speed Controller). Selleks, et mootoreid liikuma panna kommunikeerib VESC plaadi peal oleva kontrolleriga CAN protokolli abil. Elektroonika plaadi pealt leiab lisaks eelnevalt mainitule ka infrapunaanduri, mis loeb kohtuniku puldist saadud käske ning kiirendusanduri ja güroskoobi, mille eesmärgiks on hankida infot Barutole mõjuvate jõudude ja roboti liikumise kohta. Lisaks leiab plaadi pealt ka XBee raadiotransiiveri, mille abil saame juhtmevabalt vajadusel kontrolleriga eemalt suhelda, näiteks valida enne raundi algust strateegia, millega vastast rünnata või lugeda andurite väärtusi ja muud vajalikku infot. Lisaks digitaalsetele kaugusanduritele leiab pea iga sumo roboti küljest ka jooneandurid. Kuna väljak ise on musta värvi aga ääres on 5 cm laiune valge triip, siis saab andurite abil teada, kuna robot on ringi äärele lähedal ning saab ennast korrigeerida, et mitte välja sõita.

Kuna kasutatavad mootorid on küllaltki suured ja roboti esmasel disainimisel oli prioriteediks roboti võimalikult madal profiil ja hea manööverdusvõime, on mootorid asetatud roboti tsentrisse. Säärane konfiguratsioon tekitas vajaduse kummagi roboti ratta tarvis luua erinev ülekanne ja muutis roboti kesktelje suhtes asümmeetriliseks. Barutol on kasutatud hammasratas-ülekandeid ja rattaid diameetriga 43 mm, mis annavad robotile teoreetilise tippkiiruse 6 m/s. Roboti rattad koosnevad alumiinium velgedest ja neile valatud polüuretaan rehvidest Shore kõvadusega ~85A. Roboti esimesed rehvid olid pehmemad, Shore ~70A, ja ülimalt hea pidamisega kuid kippusid liialt kiiresti kuluma. Barutole iseloomuliku iseärasusena peab märkima ülekande suurimate hammasrataste roboti kerest välja turritamise.

Roboti kere on valmistatud erineva paksusega alumiinium plaatidest, mis on omavahel ühendatud kas keevis- või kruvi ning tappliidetega. Kuna 3 kg sumo on ainuke sumorobotite kategooria, mis lubab robotite parema areeniga haakumise jaoks kasutada magneteid, on pool Baruto kõhualust nendega kaetud. Magnetite paigutamisel tuli jälgida, et nad oleksid areenile võimalikult lähedal, tagades nõnda maksimaalse tõmbejõu. Samas pidi jälgima roboti põhja läbipaindumist, kuna magnetite kokkupuutel areeniga saha efektiivsus väheneb ning mootorites ei ole sel juhul piisavalt jõudu roboti liigutamiseks.

Vaieldamatult on sumoroboti oluliseimaks osaks tema sahk. Baruto sahalahendus on kaheosaline: tugevuse tagab 3 mm paksune karastatud terasest sahapõhi ja hea areenipinnaga koospüsimise tagab 0,8 mm paksune vahetatav vedruterasest sahatera. Sahatera on kinnitatud sahapõhjale kahepoolse teibiga. Esmapilgul pisut imelikuna tunduv kinnitusmeetod tagab tera kerge vahetatavuse ja mõningase painduvuse.

Tagantjärele vaadates paistavad silma mõned halvad disainiotsused. Näiteks ülekandes on kasutatud 8 mm laiusi hammasrattaid mis on kahtlemata üledimensioneeritud. Üleliigse laiuse asemel oleks võinud laiendada hoopiski rattaid. Samuti ei ole alumiiniumplaatidest koosnev kere piisavalt jäik ja kipub kergelt painduma. Ideaalis oleks mõttekas tulevikus kasutada tugevamaid alumiiniumisulameid või komposiitmaterjale ja ülekannete disainimisel sukelduda sügavamalt vastavasse teooriasse.

05/05/2021

2005. aastal osales kolm sõpra robotivõistlusel Robotex, kes tunnetasid Tallinna Tehnikaülikooli tudengipoolset robotiehituse puudulikkust - ei toimunud teadmiste ja kogemuste jätkusuutlikku edasiandmist ning eksisteeris robotialane teadmiste killustatus institutsioonide vahel. Olukorda otsustati parandada ning 2006. aastal asutasid viis aktiivset tudengit Robotiklubi, et parendada huviliste robootikaalaseid teadmisi ning võimaldada praktilisi väljundeid. Viimane oli eriti aktuaalne, kuna lõputööde realiseerimine oli selle tõttu raskendatud ning tööandjad ei olnud rahul vaid ülikoolis teoreetiliste oskuste omandamisega. Sellest on nüüd möödunud 15. aastat.

Palju õnne, Robotiklubi! 🥳

04/05/2021

Robotiklubi 2020. aasta parimad on selgunud:
🏆Aasta parim liige - Ats Kaldma
🏆Aasta parim projektijuht - Marten Laanisto
🏆Aasta parim projekt - Battlebot Mati, Ahhaa Robotilahingus

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 22/04/2021

Minifreespink ➡ CNC pink

Kuna robotiehituses on tihtipeale vaja luua detaile, mille tootmiseks manuaaltööpinkidest ei piisa, otsustati Robotiklubi minifreespink ehitada ümber CNC pingiks.

Ehituse algul seati valmivale pingile mõned nõuded: 1) säilima pidi pingi käsitsi kasutamise võimalus ja pinooli liikumine, 2) töölaua telgede liikumine pidi säilima samas või paremas ulatuses, 3) ümberehitatud masin pidi olema võimeline kiirliikumisteks ≥4000 mm/min ja 4) suutma tagada telgede kiirenduse vähemalt 6,6 m/s2.

Nõudeid silmas pidades valiti telgede ajamiteks Leadhine Easy servo enkoodritega varustatud sammmootorid ja vastavad draiverid. X ja Y telg varustati väiksemate, 3 Nm arendavate mootoritega ja rasket spindlit valiti liigutama 4 Nm arendav mootor.

Arvjuhitavate masinate puhul on täpsuse saavutamiseks ülimalt oluline telgede käigukruvide ja liikuvate detailide vahelise lõtku vähendamine. Originaalis oli freespink varustatud 2 mm (X ja Y telg) ja 4 mm (Z telg) keermesammuga trapetskruvidega, mille lõtkuks mõõdeti 0,3 mm. Kuna säärast lõtku pole mõttekas ega efektiivselt võimalik juhttarkvaras kompenseerida ning tänu trapetskruvide madalale kasutegurile asendati trapetskruvid 5 mm keermesammuga kuulkruvidega. Uute käigukruvide lõtkuks mõõdeti 0,025 kuni 0,035 mm.

Arvjuhtimiskontrollerite valik on tänapäeval võrdlemisi lai. Nende hulgast valiti välja Centroid Acorn. Seda põhjusel, et konkreetne kontroller ei vaja üht kindlat ülesandele pühendatud juhtarvutit ning kontroller omab adekvaatseid laienemisvõimalusi. Näiteks oleks võimalik pingile tulevikus juurde ehitada automaatne tööriistavahetus ja/või automaatsed määrimis ja jahutussüsteemid.

Kuigi tänaseks pole masin veel 100% valmis, on toimunud esimesed liikumised ja on edukalt läbitud esimene testprogramm. Samuti said täidetud kõik pingile seatud nõuded. Eks näis kuhupoole see tööpink tulevikus areneb.

Siinkohal tänatakse Mehaanika ja tööstustehnika instituuti, kes olid suureks abiks ümberehituse jaoks vajalike freesimis- ja treimistöödega.

Videomaterjal freesist: https://www.youtube.com/watch?v=KB9l1iuz0MY

AHHAA Robolahing 2021 otsib võistlejaid 08/04/2021

AHHAA Robolahing 2021 otsib võistlejaid

❗️ 🤖 AUHINNAFOND 6000 € 🤖 ❗️

Mis oleks, kui ehitaks oma ägedate teadmiste baasil võitlusroboti?

Registreerimine avatud kuni 1. maini!

Loe rohkem: www.robolahing.ee

AHHAA Robolahing 2021 otsib võistlejaid 6. novembril 2021 korraldab AHHAA teaduskeskus Baltikumis ja Põhjamaades ainulaadse Robolahingu.* Osaleda saab üksi või võistkonnaga (kuni 4 liiget)* Võistlu...

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 08/04/2021

Milline on mehaanikainseneri roll robotiehituses? 🔧

Robotiehitus algab tavaliselt võtmeparameetrite kindlaksmääramisega. Olgu siis arendatavaks süsteemiks pesumasin, mille trumli maht on vaja määrata või joonejärgimisrobot, millele on vaja leida minimaalne kiirendus, et konkurentsis püsida.

Võttes arvesse kõiki nõudeid robotile on võimalik hakata komponente valima. Enamasti luuakse süsteemist 3D mudel mõne CAD (computer aided design) tarkvaraga, et kogu süsteemi visualiseerida, selle toimivust hinnata ning ka tootmist lihtsustada. Tihtipeale selgub, et valitud komponendid ei sobitu kokku või ei suuda kõiki võtmeparameetreid täita. Seetõttu tuleb leida kompromisse ning alternatiive – see teeb mehaanikainseneri töö iteratiivseks, sageli selgub puudujääk süsteemi mõnes osas alles disaini lõpus ning tööd tuleb otsast alustada. Nagu T. Edison tegi töötava lambipirni leidmiseks tuhandeid prototüüpe, on ka robotiehituses samamoodi, parim lahendus ei pruugi kohe sündida.

Kui teoreetiliselt on loodud lahend, mis võtmeparameetreid täidab ja mille toimivuses on veendutud, saab hakata robotit tootma. Olenevalt detaili eripärast, roboti tüübist, eelarvest, valitud materjalist, on detaili tootmiseks palju võimalusi. Tüüpilisemalt leiavad kasutust freesimine, treimine, laserlõikus, puurimine, traaterosioonlõikus jpm. Viimasteil aastatel on hobirobootikas väga laialdlaselt kasutust leidnud 3D printimine. See võimaldab valmistada keerukama kujuga detaile väga lihtsa vaevaga, valikus on erinevaid plastikuid ning hind on võrdlemisi odav.

Roboti valmides jääb üle seda katsetada, tuunida ja paremaks muuta. Enamasti selguvad peale esmaseid katsetusi robotiga ka selle nõrgad küljed ning tekivad võimalused parendamiseks. Robotsüsteemi loomine arendab ruumilist ja loogilist mõtlemist, käelisi oskusi ning kindlasti ka kannatust.

Photos from TTÜ Robotiklubi's post 25/03/2021

Labürindi läbimise võistlus - mis see on ja milline on Robotiklubi lahendus? 🖱

Labürindi läbimise võistlus on rahvusvaheline robootika võistlusformaat, millega on Tallinna Tehnikaülikooli Robotiklubis väga edukas ajalugu. Robotex-i esikohta sellel alal on juba mitmeid aastaid kinni hoidnud Squeaker, ning järgmise põlvkonna robotid on vaikselt hakanud järgi tulema. Üle-eelmine aasta sai Mousetrap, üks eelmainitud järgmise põlvkonna robotitest, kolmanda koha Robotex International-i labürindi lahendamise võistlusel. Just sellest robotite seeriast ka siin juttu tuleb.

Lühidalt aga ka kiire ülevaade võistlusest endast. Labürindi läbimine, või rahvusvahelise nimega Mazesolving või Micromouse, on võistlus, kus väikene robot peab autonoomselt robotile tundmatu labürindi edukalt läbima. Teada on labürindi suurus (16x16 ruutu), alguspunkt (üks nurkadest) ja lõpp-punkt (2x2 ruutude ala labürindi keskel). Selle informatsiooni põhjal peab robot labürindis ringi liikuma, leidma tee keskele ja seda kõike aja peale. Robotex International-i reeglite järgi on igal meeskonnal 5 minutit aega katseid teha ja arvesse läheb kõige kiirem sõit algusest lõppu. Reeglina üritavad robotid alguses labürindi ära kaardistada ja siis teostavad kiiremaid sõite, kus kasutatakse just kõige optimaalsemat leitud teekonda. Ehk siis, probleem tuleb jagada kolmeks: labürindis seinte vahel sõitmine, kaardistamine/labürindi lahendamine ja lühima tee kasutamine.

Alustame ehk pealtnäha kõige keerulisemast osast: labürindi lahendamine ja sealt lühima tee leidmine. Siin on tähtis meeles pidada eelmainitud kitsendusi labürindile ja roboti asukohale stardis. Üldine lähenemine on võtta mingisugune hästi tuntud raja leidmise algoritm, nt. floodfill või A-star, ja seda algoritmi rakendades leida sobiv teekond roboti praegusest asukohast lõppu, seinu arves pidades. Aga mis siis, kui kõigi seinte asukohta ei tea? Lihtne: oletame, et neid ei eksisteeri. Sellisel juhul leiab õigesti rakendatud algoritm alati mingisuguse teekonna lõppu. On ainult tarvis seda optimistliku hinnangut uuendada kohe, kui uued seinad on ära kaardistatud. Niimoodi samm-sammult liikumisega ja ümberarvutamisega ongi võimalik esimene lahendus leida stardist lõppu.

Kui esimese sõiduga ära nähtud seinad on ilusasti meelde jäetud, siis võib olla robotil juba piisavalt infot, et labürindist kiirem tee ülesse leida. Mõnikord peab aga kaardistamise käigus labürinti kaks korda läbima. Sõltuvalt võistluse reeglitest võib seda seinte kaarti kas püsimälus hoida või peab robot kogu tegevustiku (sh. mitu kaardistamise katset) ise ja autonoomselt läbima. Selle täiendatud kaardi põhjal, rakendades sama algoritmi, peaks nüüd ka kõige lühem teekond välja tulema. Muidugi on seal veel võimalusi natukene optimeerida, näiteks eelistada sirgeid ja muud sellist. Aga kõik selline optimeerimine juba eeldab, et roboti sõitmisloogika on paigas.
Kuigi algselt võib tunduda, et labürindi lahendamine on see keeruline osa, siis tegelikult enamik keerukusest peitub just selle roboti juhtimise osas. Selleks, et robot oleks juhitav erinevatel kiirustel, on vaja väga head dünaamika juhtimisalgoritmi. Lisaks on dünaamika juhtimine just see, mis võimaldab robotil peeneid manöövreid labürindis teha: diagonaalis sõita, sujuvaid (ja kiireid) kurve võtta ning vastavalt ette antud sirgele valida suurim võimalik kiirus, millega ohutult sõita saab ja seda rakendada. Sellise algoritmi realiseerimiseks on kindlasti tarvilikud füüsika ja teoreetilise mehaanika teadmised; samuti tulevad abiks ülikoolist saadud teadmised juhtsüsteemide realiseerimiseks.

Tarkvara peab ka toetama vastav raudvara. Elektroonika koha pealt on kaks väljakutset: kogu vajaliku tehnika pakkimine väikese roboti peale ja sensoorika koostamine. Sensoorika poole pealt on kõige kriitilisemad kaugusandurid, mis peavad olema kiire lugemissagedusega ning nägema nii kaugele, kui on võimalik. Kindlasti toetab kogu lahendust veel güroskoop ja kiirendusandur ning odomeetria.

Mehaanilised konstruktsioonid sellistel robotitel on üldiselt minimaalsed. Fikseerida on vaja mootorid, aku, ja heal juhul andurid, ilma et robot ise liiga suureks läheks. 3D-printer on siinkohal kulda väärt, ja ka väga täpne nokitsemisoskus. Lisaks, nagu eelnevalt mainitud, siis hea teoreetilise mehaanika oskus on väga vajalik selle väikese roboti juhtimiseks seinte vahel.

Kuidas need kõik osad aga Mousetrap robotitel rolli mängivad (pildid all)?

Seerias on veel ruumi areneda ja eelkäiatele järgi jõuda: Mousetrap 2 (punane) oli seeriast esimene, mis suutis labürindi edukalt ja mingil määral töökindlalt läbida. Nagu pealtvaadates näha, siis roboti keskel ilutseb mingi kummaline sensoorikatükk: see on hiire andur. Kahjuks osutus see pigem piiravaks: kas enda kogenematus andmete töötlemisel või siis puudujäägid anduri enda töös panid ranged piirangud roboti poolt rakendatavale kiirendusele. Kuna sealt tuli lagi ette, siis ei lahendatud ära ka sujuvat pööramist antud platvormil. Mousetrap 3 (must) on see, millega proovib meeskond nüüd 2021 aasta Robotex-st “täislahenduse” välja käia. Või aga vähemalt midagi paindlikumat kui v2.

Meie eesmärk

Meie abiga saab igaüks roboti valmis. Arendame nii teadmisi kui ka oskusi. Tudengitele on meil kuni kolm kuud kestvad kursused. Väljaspool ülikooli teeme töötube igas vanuses huvilistele.

Videos (show all)

Praktilise Robootika ja Kiirprototüüpimise kursus 🤖
Koroona rikkus meie kõigi plaanid. Hetkel on hea aeg oma tegemistele tagasi vaadata ja mõelda mis saab edasi. Nagu ütleb...
Robotexil paadirallit korraldab see aasta Tehnikaülikooli Robotiklubi. Kõik huvilised on oodatud 29. novembril 10:30 või...
Meie paar liiget võtab osa selle aastasest Cleveron Challengest, mille eesmärgiks on ehitada autonoomne lumesahk.https:/...
Sõida tasa üle kiige
Raimond võitis Folkrace'i 2017
Droon tiirutab
Joonejärgijaga uusi võimalusi avastamas
Drooni õhust püük
Droon püsib õhus

Location

Category

Address


Ehitajate Tee 5
Tallinn
19086

Other Education in Tallinn (show all)
Õpilasakadeemia Õpilasakadeemia
Narva Mnt 25
Tallinn, 10120

Õpilasakadeemia pakub gümnasistidele kursusi huvipakkuvates valdkondades, näiteks ristmeedia, psühholoogia, õigus jpm. Õpi ülikoolis juba täna!

Eesti Entsüklopeedia Eesti Entsüklopeedia
Pärnu Mnt 17
Tallinn, 10149

Eesti Entsüklopeedia on pidevalt täienev veebipõhine teabevaramu, mis on mõeldud vabalt kasutami

Florens Beauty Florens Beauty
Katusepapi 4
Tallinn, 11412

Студия маникюра и наращивания ногтей FLORENS BEAUTY. Дизайны

Meta-Profit OÜ Meta-Profit OÜ
Laki 19
Tallinn

Organisatsioonide psühholoogilise arendamise ekspert aastast 1996. Lisaks isiksuse arengu ja NLP ko

Eesti Üliõpilaskondade Liit Eesti Üliõpilaskondade Liit
Pärnu Mnt 102-21
Tallinn, 11312

Eesti Üliõpilaskondade Liit (EÜL) on 1991. aastal asutatud üliõpilaste katusorganisatsioon. www.eyl.ee

Sümpoosion Sümpoosion
Tallinn

TLÜ filosoofia tudengid esitlevad: SÜMPOOSION. Igal korral esineb mõni erialaspetsialist, kes ann

Studio Lingua HR Agency Studio Lingua HR Agency
Tõnismägi 3A
Tallinn, 10119

Co-Active Coach, Executive Coach / HR Professional

Prodance Dance Center Prodance Dance Center
Kreutzwaldi 24/ Tartu Mnt 39 (sisehoovis)
Tallinn

Prodance Dance Center is home for all who love to express themself throgh movement and dance. Studi

Mentornaut Mentornaut
Telliskivi 60a/5
Tallinn, 10412

Mentornaut aitab sul leida endale sobiva eraõpetaja, kelle juhendamisel saad õppida eratunnis sull

Molly Studio Molly Studio
Vabaduse Pst 160b-4
Tallinn, 10917

Школа анимации и кино. Обучаем искусству анимации и ки?

Koolitaja Koolituskeskus Koolitaja Koolituskeskus
Tallinn

Koolitaja Koolituskeskus MTÜ on täiskasvanute koolitusvaldkonna arendamisele ja koolitamisele püh